一、內轉子式結構

一般而言，電動機的定子在外面，轉子在里面。在傳統的有刷直流永磁電動機中，定子磁場在外面，轉子電樞在里面。無刷直流永磁電動機出現后，使電樞從里面走到外面，由轉子變成了定子。這種結構稱之為“內轉子結構”。

二、外轉子式結構

在實際使用中，有時為了滿足某些電子機械的特殊技術要求，把無刷直流永磁電動機的定子電樞做在里面，而把帶永磁體的轉子做在外面，我們把這種結構稱之為“外轉子結構”或稱之為“內定子結構”。

三、雙定轉子式結構

雙定轉子式結構實際上是在內部被相互套配的兩臺電動機，它具有兩個轉子、兩個定子和兩個工作氣隙，外面的一臺電動機是外轉子式結構，里面的一臺電動機是內轉子式結構。根據內外轉子上永磁體的不同配置，又有N-N型和NS型兩種結構。

在NN型結構中，電樞繞組為背對背繞制的環形線圈，具有一個公共的定子磁軛。內外永磁體的N極發出的徑向磁通，各自通過內外氣隙，各自穿過環形電樞線圈，進入公共的定子磁軛，再各自穿出背對背繞制的環形電樞線圈，各自通過內外氣隙，各自到達內外永磁體的S極，然后內外徑向磁通經過內外轉子磁軛，分別與內外起始永磁體的N極閉合。

在這種結構類型的電動機中，由于相對內部氣隙表面的電樞電流和磁通方向和相對外部氣隙表面的電樞電流和磁通方向是相反的，所以由電樞線圈內流過的電流和永磁體產生的磁通之間的相互作用在內外氣隙中所產生的內外電磁切向力的方向是一致的，這意味著：電動機的總電磁力矩等于內部電動機的電磁力矩和外部電動機的電感力矩之和。因此，這種具有雙定轉子、徑向磁通和環形電樞線圈結構形式的無刷直流永磁電動機，能夠獲得較高的力矩密度和功率密度，在許多驅動系統中，尤其在宇航技術領域內，必將得到廣泛的重視和應用。